Bien qu'aucun humain ne connaisse leur existence, il existe pourtant des hommes appelés les Anges Gosei, qui doivent veiller à la protection de la Terre.

C'est pourquoi ils devront intervenir lorsque la Terre sera prise pour cible par une armée d'aliens, la Wastar, souhaitant nous envahir!
Et pour pouvoir commencer leur invasion tranquillement, ils vont détruire le pont qui relie la Terre et le monde des Gosei.

Heureusement, 5apprentis Anges Gosei (Gosei Red, Gosei Pink, Gosei Black, Gosei Yellow et Gosei Blue) étaient sur Terre à ce moment. Cherchant d'abord un moyen pour retourner dans leur monde, ils vont cependant vite avoir pour mission d'arrêter Warstar, avec l'aide de Gosei Knight, qui avait déjà combattu Yuumajuu par le passé, un ennemi qui va se mettre en travers de leur chemin.

Mais tout cela sera loin d'être facile et de nombreux obstacles apparaîtront sur le chemin des Anges Gosei...